成功和失败之间仅仅隔了一个屏蔽层的距离之S120控制第三方电机
1、项目基本信息Basic Project Information： 采用T-CPU+S120+IM174 控制的机器设备，由于客户机械选择了第三方的伦茨电机，需要用S120来控制，这就要求S120和伦茨电机能够匹配。配置信息：
2. 现场问题描述the problem description： 现场采用T-CPU和S120系统,电机为第三方电机(伦茨),在与S120系统配套使用时不能正常工作，故障为：F31806 (N, A) Encoder 1: Initialization errorF31115 (N, A) Encoder 1: Amplitude error track A or B (A^2 + B^2)F31116 (N, A) Encoder 1: Amplitude error monitoring track A + B
S120无法识别编码器注：编码器为SSI格式绝对值多圈编码器 (SSI:synchronous serial interface, 同步串行接口)。
3. 现场问题分析Problem Analysis 因为是第三方电机，S120需要对编码器进行识别，否则电机无法工作，报F31806等故障，先需要对编码器进行识别。4. 现场问题处理步骤Problem Solving Steps一，1）确定编码器的接口与SMC20接口引脚对应 2）完成编码器的组态，并读出值 3) 完成电机的识别和优化，并运行二 ，准备实验 确认伦茨电机的参数
确认编码器引脚：
SMC20的引脚：
确认好引脚定义后，做正确的连接. 线号线对应如下：
此时未接电机的屏蔽，编码器的屏蔽，和电机的接地线。三，离线配置好编码器，设置如下图：
1）数据下载，SMC20自动识别编码器，在报警监视框中会出现F07414的警报。 查的F07414 (N, A) 驱动：编码器序列号已经修改，原因： 同步电机的编码器序列号已修改。 仅在带序列号的编码器 ( 比如 EnDat 编码器 )，内装式电机 ( 比如 p0300 = 401)或者第三方电机 (p0300 = 2) ，检查修改情况。 原因 1：更换该编码器。 原因 2：一个第三方电机，内装式电机或者线性天津癫痫病治疗最好医院电机的重癫痫对寿命的影响新调试。 原因 3：更换带内装式和已调准编码器的电机。 原因 4：固件升级的版本，该版本进行编码器序列号测试。 处理： 对于原因 1和2， 借助极点位置识别来执行自动调节。 使用 p0440 = 1 首先接收序列号。 应答故障。 使用 p1990 = 1 进行极点位置识别。 之后检查极点位置识别的正确执行。 伺服：如果在 p1980 中采用了一个极点位置识别方法，并且 p0301 不包含出厂时调节好编码器的电机类型，则自动激活 p1990。或者通过参数 p0431 调节。 新的序列号在此自动接收。或者执行编码器的机械调节。 使用 p0440 = 1 接收新的序列号。 对于原因 3和4：使用 p0440 = 1 接收新的序列号。2）综合以上的说明，得知需要对手动识别，复位现在的故障，可以按以下步骤做：1）P10=4，2）P440=1 等待几秒后变为0，3）P10=0，步骤完成后，编码器序列被读入驱动器，然后F07414可以被复位掉。手动转动电机并trace，得到下图可以看到速度变化。四，进行电机的优化和运行。1）完成了电机的编码器序列传送后，能够读出r482和r61，设置P1910=1，进行静态识别时，报F31115和F31116错误。这2个错误处理- 检查符合 EMC 的编码器电缆的布线和屏蔽。 - 检测插塞连接。 - 更换编码器或者编码器电缆。 - 检查编码器模块 （例如：触点）。 - 没有自身轴承的测量系统 : 检查探针头调节和测量轮的轴承。 - 有自身轴承的测量系统：必须确保没有轴向力施加在编码器外壳上。现在接好屏蔽线等，可以清除掉故障。2）进行磁极的识别，先用P1980=0，P1981=180，P1982=1，P1990=1，识别时，提示 根据帮助，增加P325，P329到额定电流，仍失败。 更换方法，P1980=10，重新识别，报：7995 故障值104 根据帮助修改P1994,P1995,P1996后(进行磁极位置识别，依次设置：P1910=0，P1980=10，P1981=180，P1982=1，P1990=1，P1993=5.28, P1994=200,P癫痫病专业医院1995=1,P1996=10,P1997=0.5使用控北京治癫痫病选哪家医院制面板上电。提示识别成功。如果有F07995出现，请根据其帮助文件及返回值进行调整)，识别成功
3）但在使用control panel启动电机运行时，设备出现F31125,F31126故障，此故障可以通过修改P2118.0=31125和P2118.1=31126，P2119.0=P2119.1=ALARM。 再次启动电机后，出现A31125和A31126，系统正常工作。使用alarm触发trace曲线。 可以看到一个向下的尖峰，之后就正常工作了。然后将电机动力电缆接地接好后，启动电机故障消失。
5. 处理结果the final result 结果详细的测试后S120带伦茨的电机可以正常使用，并能够通过优化。在使用S120控制第三方伺服电机时需要注意： 正确接线，解决F31806 (N, A) Encoder 1: Initialization error 做好反馈电缆的EMC，解决F31115 (N, A) Encoder 1: Amplitude error track A or B (A^2 + B^2)和F31116 (N, A) Encoder 1: Amplitude error monitoring track A + B 正确连接电机PE与大地相连可以解决F31125和F31126 使用P1980=10的方式，修改P1994，P1995，P1996后，完成磁极位置识别，随后完成静态识别和动态优化。